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题名/责任者:

PID智能补偿控制在外骨骼机器人上的应用/(墨)余文著 汤健，王魏译

出版发行项:

北京:国防工业出版社,2023

ISBN及定价:

978-7-118-12709-6 精装/CNY98.00

载体形态项:

200页:图，照片;24cm

并列正题名:

PID control with intelligent compensation for exoskeleton robots

个人责任者:

(墨) 余文 著

个人次要责任者:

汤健 译

个人次要责任者:

王魏 译

学科主题:

PID控制-应用-仿生机器人-研究

中图法分类号:

TP242

一般附注:

装备科技译著出版基金 ELSEVIER

版本附注:

ELSEVIER INC.授权出版

提要文摘附注:

本书针对外骨骼机器人，提出了比其他基于模型的补偿更易实现的新型PD/PID智能补偿控制器，简要介绍了外骨骼机器人、神经网络与模糊系统、PD和PID控制等预备知识，论述了稳定PID控制与PID增益整定、PD/PID神经网络补偿控制、PD模糊补偿控制、PD滑模补偿控制、机器人任务空间/关节空间PID导纳控制、关节空间的机器人轨迹生成等内容，并针对这些内容进行了稳定性分析，确保控制过程的安全性和可靠性。

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