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题名/责任者:

无人水下航行器集群控制/梁霄，曲星儒著

出版发行项:

北京:科学出版社,2023.03

ISBN及定价:

978-7-03-073482-2/CNY142.00

载体形态项:

216页:图，照片;24cm

个人责任者:

梁霄 著

个人责任者:

曲星儒 著

学科主题:

无人驾驶-可潜器-集群-自动飞行控制

中图法分类号:

U674.941

中图法分类号:

U674

提要文摘附注:

本书从模型、理论以及仿真等角度，深入系统地介绍无人水下航行器集群控制。首先，概述了无人水下航行器集群研究现状，并对反步、滑模等非线性控制方法进行简单介绍。其次，通过分析航行器控制特性，建立六自由度运动模型，并基于该模型进行操纵性仿真。再次，针对欠驱动水下航行器轨迹跟踪控制、路径规划、路径跟踪控制、多路径协同跟踪控制、单路径包围控制、集群轨迹跟踪控制、集群路径跟踪控制及集群避障等问题，分别基于动态面、神经网络、模糊系统、图论、势函数及一致性等理论设计了控制器。最后，为验证上述控制方法的有效性和优越性，本书给出了详细的理论证明和仿真结果。

使用对象附注:

自动飞行控制研究人员

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