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• 200 1_ |a 无人水下航行器集群控制 |A wu ren shui xia hang hang qi ji qun kong zhi |b 专著 |f 梁霄，曲星儒著

• 210 __ |a 北京 |c 科学出版社 |d 2023.03

• 215 __ |a 216页 |c 图，照片 |d 24cm

• 330 __ |a 本书从模型、理论以及仿真等角度，深入系统地介绍无人水下航行器集群控制。首先，概述了无人水下航行器集群研究现状，并对反步、滑模等非线性控制方法进行简单介绍。其次，通过分析航行器控制特性，建立六自由度运动模型，并基于该模型进行操纵性仿真。再次，针对欠驱动水下航行器轨迹跟踪控制、路径规划、路径跟踪控制、多路径协同跟踪控制、单路径包围控制、集群轨迹跟踪控制、集群路径跟踪控制及集群避障等问题，分别基于动态面、神经网络、模糊系统、图论、势函数及一致性等理论设计了控制器。最后，为验证上述控制方法的有效性和优越性，本书给出了详细的理论证明和仿真结果。

• 333 __ |a 自动飞行控制研究人员

• 606 0_ |a 无人驾驶 |x 可潜器 |x 集群 |x 自动飞行控制

• 690 __ |a U674.941 |v 5

• 690 __ |a U674 |v 4

• 701 _0 |a 梁霄 |A liang xiao |4 著

• 701 _0 |a 曲星儒 |A qu xing ru |4 著

• 801 _0 |a CN |b 人天书店 |c 20230419

• 905 __ |a JBXQLIB |d U674/57