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题名/责任者:

水下清淤机器人系统及其先进控制方法/张强，胡宴才著

出版发行项:

北京:中国水利水电出版社,2022

ISBN及定价:

978-7-5226-0433-6/CNY58.00

载体形态项:

207页:图;24cm

丛编项:

教育科研新技术、新素养、新实践丛书

个人责任者:

张强 著

个人责任者:

胡宴才 著

学科主题:

水下作业机器人-清淤-控制系统

中图法分类号:

TP242.2

中图法分类号:

TP242

提要文摘附注:

本书总结了履带式水下清淤机器人系统基础理论及作者多年来在水下清淤机器人运动控制等方面取得的主要研究成果，涵盖了履带式清淤机器人系统设计、系统仿真与计算分析、模型与样机的介绍等方面的内容以及轨迹跟踪典型运动控制问题，并结合Lyapunov稳定性理论、Backstepping控制理论、RBF神经网络逼近原理、自适应技术、最小参数学习法、动态面技术、观测器设计、滑模控制等先进理论和方法，设计了履带式水下清淤机器人轨迹跟踪控制策略。

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